數(shù)控玻璃切割機原片初始位姿確定方法研究

玻璃切割是玻璃深加工的第一道工序。手工切割玻璃,效率低、精度低。玻璃切割機能高速、高精度地完成切割任務,實現(xiàn)了玻璃切割的自動化,適應了市場需求。傳統(tǒng)的玻璃切割機的工作流程為:傳送玻璃→傳送減速→傳送停止→(機械/手動)定位→切割→傳送至下一工序。需要通過手動定位使玻璃停靠在切割位置,然后才能進行切割加工。作者提出一種新的方法來自動確認玻璃在切割臺上的初始位姿,并根據(jù)其位姿對加工代碼進行后處理。與傳統(tǒng)的加工方法相比,該方法實現(xiàn)了切割過程的完全自動化,簡化了切割定位機構(gòu),提高了切割機的自動化程度和加工效率。1玻璃位姿確定原理根據(jù)玻璃自動切割工藝流程,玻璃傳送至切割臺后,在機床坐標系中其位姿有以下3種情況,如圖1所示。玻璃實際停放的位置是以點P為中心(點P為定位玻璃的傳感器位置)旋轉(zhuǎn)α角得到的。假設逆時針旋轉(zhuǎn)角度為正,順時針旋轉(zhuǎn)角度為負。圖1玻璃自由放置狀態(tài)下的3種情況根據(jù)普通平板玻璃標準要求,可做如下假設:玻璃原片為規(guī)則的矩形,其形狀誤差忽略不計。在此假設條件下,要確定玻璃停放的實際位置和角度,需要知道玻璃相鄰兩邊的4個點Pa、Pb、Pc、Pd在機床坐標系中的位置。